目前,門座起重機作業(yè)仍需要閑熟的專業(yè)司機在司機室通過操控手柄進行抓斗入艙、抓料卸船操作。由于象鼻梁帶動抓斗運行過程慣性很大,人工操作抓斗到精確抓料的位置不易控制,并存在抓斗撞擊料艙風險。因為是散貨碼頭,現(xiàn)場工作環(huán)境惡劣且司機在司機室長時間低頭作業(yè)容易形成職業(yè)病。
為改變傳統(tǒng)的門機作業(yè)工藝,降低作業(yè)風險、提高作業(yè)效率、減輕司機工作強度,引入門座起重機全自動化作業(yè)流程。為了實現(xiàn)以上目標,需對門機機上系統(tǒng)進行如下改造。
1、增設(shè)激光掃描儀及其配套設(shè)施,實時掃描船艙及艙內(nèi)料堆(或場地貨垛)的輪廓,并將船艙及艙內(nèi)料堆(或場地貨垛)輪廓特征數(shù)據(jù)實時傳送到大機PLC、中控系統(tǒng)進行處理。
2、基于實時圖像識別與慣性組合的抓斗晃動快速調(diào)整方法,可實現(xiàn)有風天氣條件下,抓斗與貨物的垂直姿態(tài)保持,實時動態(tài)調(diào)整,實現(xiàn)貨物抓取相對穩(wěn)定準確。
3、開發(fā)上位監(jiān)控系統(tǒng),包括各激光掃描設(shè)備的狀態(tài)監(jiān)測和控制,船艙及艙內(nèi)料堆(或場地貨垛)模型數(shù)據(jù)生成,料堆掃描三維可視化,料堆數(shù)據(jù)的實時更新等。